Das Museum der Stadt Lennestadt wurde im Jahr 1993 etabliert, als Resultat der archäologischen Erschließung der hochmittelalterlichen Burgruine Peperburg durch den Landschaftsverband Westfalen-Lippe (LWL) und den lokalen Heimatverein. Im historischen Alten Amtshaus, einem Gebäude aus dem Jahr 1910 im Kulturort Grevenbrück, entwickelte sich die Institution zu einem zentralen Ort der regionalen Geschichtsvermittlung. Die ursprüngliche Konzeption umfasste die Präsentation eines historischen Schulzimmers, einer Webstube sowie einer Schatzkammer mit Artefakten der Peperburg.
Im Jahr 2020 erfolgte eine Förderzusage des Landes Nordrhein-Westfalen im Rahmen des Programms „Heimat-Zeugnis“. Nach umfassenden Modernisierungsmaßnahmen, welche im Mai 2024 abgeschlossen wurden, präsentiert sich das Museum als eine zeitgemäße und inkludierende Kulturstätte. Die neu konzipierte Dauerausstellung „Einheit in Vielfalt. 43/1“ illustriert die historische Entwicklung Lennestadts und seiner 43 Ortsteile. Sie spannt den Bogen von den archäologischen Funden der Peperburg über die Zeugnisse des Bergbaus und der industriellen Ära im 19. Jahrhundert bis in die Gegenwart. Themenschwerpunkte umfassen zudem die Geschichte des Eisenbahnknotenpunkts Altenhundem sowie die Entstehung spezifischer Industriezweige. Das modernisierte Haus verfügt über barrierefreie Zugänge und ergänzt sein Angebot durch ein Museumscafé.


